摘要：研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性.建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的可控性与可观性分析的简化判据,为设计状态反馈控制器与状态观测器以改善柔性冗余度机器人的动力学品质奠定了基础.最后,以具有一个位置冗余度的平面3R柔性机器人为例,进行了计算机仿真.

关键词：柔性冗余度机器人 振动主动控制 可控性 可观性 

单位：天津大学; 机械工程学院; 天津; 300072; 北京工业大学; 机电学院; 北京; 100022