摘要：康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,通过ADAMS建立了康复手臂的几何仿真模型.在运动学分析的基础上,求解5个自由度θ1～θ5微分的解析解,得到了五自由度康复机械手臂的雅戈比逆矩阵,并对相关自由度进行了加速度仿真分析,为完善康复手臂的控制效果提供了依据.

关键词：康复机械人 几何仿真建模 雅戈比逆矩阵 加速度仿真 

单位：哈尔滨工业大学; 机电学院; 黑龙江; 哈尔滨; 150001