摘要：通过分析将并联机构的奇异性条件转变成一组线性矩阵不等式(LMI),从而将较复杂的求极值的问题转化为一系列较简单的目标函数具有线性形式的求极值的问题.再根据相应的角度关系,求出机构的全部位形空间的奇异点.另一方面,采用灵巧度下界的倒数以及关节空间刚度矩阵分别用在两个水平轴向上的刚度系数来构成性能指标的参数.通过将求极值问题转变成LMI的标准半正定问题,求解出并联机构的最佳几何学参数.

关键词：线性矩阵不等式 并联机构 奇异性 灵巧度 刚度 

单位：中国科学技术大学; 自动化系; 安徽; 合肥; 230027