摘要：介绍了一种灵巧机械手的设计和控制，这种机械手可以作为多功能的上肢假肢。此机械手包含了“手”和腕的设计。它的手部可以完成4种抓取模式（握、捏、侧握、侧捏），腕部可以屈曲和旋转。在动作上可以实现腕屈、腕伸、旋前、旋后、握持、张开，以及拇指从一侧开始的侧握和侧张开等8种动作。所有的这些动作仅由4个电机来控制。在尺寸优化的基础上，建立了基于前臂基座食指的运动学模型，并求出了食指运动学的正解逆解。从而为进一步研究机械手的轨迹规划和控制问题，提供了理论依据。

关键词：仿生机械手 假手 运动学 正解 逆解 

单位：东北大学机械工程与自动化学院; 辽宁沈阳110004; 东北大学计算中心; 辽宁沈阳110004