摘要：提出一种新型的3支链6自由度并联机构，并对其进行位置正解和反解分析。首先利用三角平台型并联机构的位置正解方法，分析该机构的位置正解，得到位置正解的封闭方程，其次用解析法对机构进行位置反解分析，得到封闭的位置反解方程，并给出数值实例，绘制了机构的工作空间形状。

关键词：并联机构 位置正解 位置反解 

单位：华北水利水电学院机械系; 河南郑州450011; 上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200030; 燕山大学机械工程学院; 河北秦皇岛066004