摘要：提出运用计算机辅助几何法来研究新型4自由度并联机器人的型综合问题，利用在CAD软件草图环境下建立的并联机器人模拟机构，基于并联机器人的模拟机构，综合出多种新型4自由度机构，并用计算机模拟法，分析了动平台的运动特性。模拟结果表明，计算机辅助几何法的应用，不但大大简化了并联机器人机构型综合的难度，而且快捷直观，值得推广。

关键词：计算机辅助几何法 尺寸驱动 并联机器人 型综合 

单位：河北师范大学机械系; 河北石家庄050031; 河北工业职业技术学院机电系; 河北石家庄050091