摘要：柔性机构结构构型问题是研究柔性机构结构设计的基础，提出了一种伪杆组法的柔性机构结构设计方法，该方法认为柔性构件、柔性运动副和柔性杆组是柔性机构结构构成基本元素，柔性机构是由这些基本元素依次连接而成，分析了柔性构件及其自由度、柔性运动副及其自由度，并给出了基于该方法的柔性机构构成示例，最后对柔性夹钳机构进行了基于该方法的构成说明。

关键词：柔性机构 结构设计 设计方法 结构构型 

单位：长沙大学机电工程系; 湖南长沙410003