摘要：设计并研制了具有面部表情和对人类表情识别机能的仿人头像机器人系统。该机器人具有弹性面部皮肤机构，能够实现从CCD图像采集装置获得人类的自然、开心、生气、悲伤、惊讶、厌恶等表情图像，然后进行表情识别，并根据识别结果，对机器人面部皮肤和头部器官进行运动控制再现表情；提出了用于实现机器人表情再现控制的表情特征点偏移量及偏移系数概念和计算方法，解决了图像不同比例、人与机器人面部差异情况下机器人表情再现控制问题；实验结果表明，该机器人能够逼真地再现出所识别的人类6种基本表情。

关键词：仿人头像机器人 面部表情 视觉 表情识别 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系; 黑龙江哈尔滨150001