摘要：对5自由度集装箱喷漆机械手建立D-H坐标系，通过齐次变换法得到其正运动学方程，利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真分析。结果表明，集装箱喷漆机械手工作空间分布在一平行于集装箱内表面的平面区域内，能够满足集装箱喷漆工艺的要求。蒙特卡洛法求解速度快，能够简单、直观、形象地描绘出机械手的工作空间。

关键词：集装箱 机械手 工作空间 正运动学方程 仿真 

单位：东北大学机械工程与自动化学院 辽宁沈阳110004 湖北工业大学机械工程学院 湖北武汉430068