摘要：全新结构的直角坐标串并联机构处于奇异位形时，通过建立动力学方程和欧拉方程，对机构动平台各铰点处的受力状况进行了全面的分析。在给定空间位置和姿态下，已知机构输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数，可反向求出它们的动力学反解，并通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据。

关键词：串并联机器人 奇异 动力学 动平台 

单位：华北科技学院 北京101601 北京航空航天大学 北京100083 燕山大学 河北秦皇岛066004