摘要：设计了一种车轮直径可变的月球探测车，由装在轮毂内的电机驱动车轮收缩和张开，车轮直径变化范围为200～390mm。应用地面力学方程和月球表层土壤（以下简称月壤）参数计算预测了车轮的挂钩牵引力。并由探测车的准静态力学方程得到了车轮的越障阻力，提出了一种新的算法，考虑后轮和松软路面的作用，得到了前车轮最大越障高度与车轮直径变化之间的关系。分析表明，可变直径车轮使月球探测车具有更好的通过性能。

关键词：月球探测车 可变直径轮 地面力学 越障能力 

单位：北京航空航天大学汽车工程系 北京100083