摘要：研制了一种能完成多功能检测（检测内径、直线度、缠度、硬度）的火炮身管新型检测机器人。介绍了该机器人的机构组成、工作原理及测量方法。针对特殊的检测对象——火炮内膛，该机器人采用一组或二组类行星轮系作为驱动系统，沿圆周均匀分布。该设计使得机器人能够根据火炮身管（有无膛线）自适应地调节径向尺寸，可以自由地进行检测工作。实践证明该机器人的设计符合实际工作要求。

关键词：多功能 检测机器人 行星轮系 驱动系统 

单位：南京理工大学机械工程学院 江苏南京210094 大庆油田化工有限公司HSE监督站 黑龙江大庆163453