摘要：详细分析了一种解耦球面转动并联机构的运动特性,利用速度关系证明该机构具有3个完全解耦的转动自由度,并具有工作空间大、刚度均匀一致、误差分布全局各向同性的优点。针对机构约束冗余的不足,进一步提出了避免过约束的改进机型。

关键词：并联机构 运动解耦 球面转动 螺旋理论 

单位：上海工程技术大学工程实训中心 上海201620