摘要：以单开链的基本理论为基础,通过对运动副的合理配置,以单开链支路为单元,设计出一种新型的并联机器人机构。该机构具有3个完全相同的结构,保持了结构的对称,满足了各向同性的要求。研究结果表明,该机构具有二维移动和三维转动5个自由度。

关键词：单开链 运动副 并联机器人 

单位：井冈山大学工学院 江西吉安343009