摘要：分析了人体腿部关节的运动特点，提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节，2自由度球面机构Ur作为踝关节，转动副R作为膝关节的新型两足步行器；对两个并联关节的位置反解进行了研究；采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析，得出反解的解析表达式，最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。

关键词：步行机器人 并联机构 反解 关节 

单位：北京航空航天大学机械制造及自动化学院 北京100083 上海交通大学机械工程学院 上海200240 河北工业大学机械学院 天津300130