摘要：通过对Tchebycheff lambada机构近似直线导引点曲线的几何、运动特性进行分析，指出了该机构作为4足步行导引机构所具有的优良特性，分析了曲线特性与机构尺度的数量关系，为该机构在步行机构中的应用提供了理论支持，同时对解决4足步行机构选型的综合问题研究有一定参考价值。

关键词：tchebycheff 直线机构 4足机器人 运动特性 

单位：西南科技大学制造科学与工程学院 四川绵阳621010