摘要：为促进荔枝采摘机械化，基于荔枝的生物学特性与栽培方式，对荔枝采摘机械手进行了机构设计，确定了其结构形式和自由度数目；采用D—H坐标系建立了荔枝采摘机械手运动学模型，通过反变换法和分析机械手机构及末端连杆的位姿特性求得运动学方程的逆解，为机械手运动控制提供了理论基础；运用Matlab软件对其进行了运动学仿真，验证了机械手连杆参数设计和轨迹规划的合理性，为荔枝采摘机械手的进一步研制提供了理论基础。

关键词：荔枝 采摘机械手 机构设计 运动学 仿真 

单位：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室 广东广州510642 华南农业大学信息学院人机交互研究中心 广东广州510642