摘要：利用同时基于Jacobian和Hessian矩阵机器人动力学性能指标及预期相应的串联机器人加速度全局性能指标,对FANUC M420iA（FMA）机器人机构进行了分析,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进行了实体仿真,验证了数值模拟的速度和加速度性能指标的正确性,为机构的优化设计提供了理论依据。

关键词：串联机器人 影响系数 性能指标 逆运动 

单位：燕山大学信息科学与工程学院 河北秦皇岛066004 秦皇岛职业技术学院 河北秦皇岛066004