摘要：在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论述中的不足。

关键词：机器人 运动学 dh模型 mdh模型 参数选取 

单位：西安电子科技大学测控系 陕西西安710071 西安热工研究院有限公司 陕西西安710032