摘要：设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划。最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性。该研究为2-DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础。

关键词：并联机构 自由度 逆运动学 轨迹规划 摇摆台 

单位：机械系统与振动国家重点实验室 上海200240 天津大学机械工程学院 天津300072 中国船舶重工集团公司第七一八研究所 河北邯郸056027