摘要：通过对海龟前肢运动特点的分析和研究，建立机构的运动模型，完成扑翼驱动机构的结构设计和驱动电机的选型。基于Unigraphic软件，实现了机构的虚拟样机设计和运动学仿真，获得了机构运动时的运动参数曲线，为扑翼水下航行器的研制奠定了基础。

关键词：扑翼驱动机构 运动分析 设计 虚拟样机 运动仿真 

单位：西北工业大学航海学院 陕西西安710072