摘要：为实现挖掘机作业自动控制,建立了挖掘机工作装置4自由度运动学模型。根据变量性质,将挖掘机工作装置分为4种工作空间：驱动空间、关节空间、位姿空间和检测空间。从运动学正解、逆解问题出发,充分利用挖掘机工作装置各构件间几何关系,分别求出了各工作空间之间位置及速度的非线性映射关系。结论为运动控制器设计提供了理论指导。

关键词：挖掘机工作装置 运动学 建模 

单位：解放军理工大学工程兵工程学院 江苏南京210007 总装备部通用装备保障部 北京100720