摘要：利用凯恩方法建立了非理想条件下球形机器人的动力学模型。分析了关节摩擦、滚动摩阻力矩、球壳不圆对球形机器人运动特性的影响，给出了球形机器人运动过程中球壳打滑问题产生的原因，仿真结果为球形机器人控制策略和机械设计提供了理论依据。

关键词：球形机器人 动力学 凯恩方法 

单位：北京林业大学工学院 北京100083 北京邮电大学自动化学院 北京100876