摘要：介绍了套索传动特性，确定了套索驱动空心杆机器人传动系统。根据不同使用场合和不同需要确定了两套结构方案，并用Solid Works三维绘图软件分别进行结构设计建模。该机器人连续细长、结构简单轻便，可用于灾后废墟中的搜救、大型结构和设备检测检修等需要在狭小空间内作业的场合。

关键词：套索驱动 空心杆机器人 结构设计 

单位：福建农林大学材料工程学院 福建福州350002 东南大学机械工程学院 江苏南京211189