摘要：为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究，建立了步态矫形器的动力学建模。首先采用分割建模的思想，利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型。然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决方法。最后在ADAMS—MATLAB虚拟样机仿真平台上进行步态矫形器步行仿真实验，验证了所建立的动力学模型的准确性。

关键词：下肢康复机器人 动力学建模 运动仿真 

单位：上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室 上海200072