摘要：对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例，运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析，给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP随时间的变化规律。分析结果表明：膝关节，特别是踝关节引入柔性关节，不仅能显著地吸收落地能量而获得落地缓冲能力和降低关节输入力矩峰值而减小驱动元件的功率，而且能有效地提高跳跃机构的弹跳能力和落地稳定性。

关键词：仿袋鼠机器人 柔性关节 运动稳定性 adams 

单位：西北工业大学机电学院 陕西西安710072