摘要：以履带车辆传动系统中的双排行星齿轮机构为研究对象，综合考虑行星齿轮中各齿轮副的时变啮合刚度、齿侧间隙及综合啮合误差等非线性因素，建立双排行星齿轮传动系的非线性动力学模型。根据履带车辆双排行星齿轮机构的工作原理，文中模型在第一行星排行星架固定和第二行星排内齿圈固定两种工况下分别将原系统简化为单排行星齿轮系统和单排行星轮系来处理，推导了两种工况下系统的运动微分方程，并对方程进行了量纲一化以方便后续的数值计算，最后对系统在某组参数下的动载、均载特性进行了仿真研究。

关键词：双排行星齿轮系 非线性振动 力学模型 运动微分方程 仿真 

单位：安徽科技学院工学院 安徽凤阳233100 南京航空航天大学机电学院 江苏南京210016 北京理工大学机械与车辆学院 北京100081