摘要：对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括：运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性;运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解;进一步地,采用力雅可比矩阵的方法对该机构进行了静力学分析,得到了输入力矩与输出外力的关系;最后运用MAT-LAB软件进行了运动学、静力学特性仿真分析。为该机构的结构设计与分析提供了理论基础。

关键词：并联机构 运动学 静力学 序单开链法 

单位：常州大学机器人研究所 江苏常州213016 天津大学仁爱学院 天津301636