摘要：摘要：设计了一类采用压电陶瓷驱动的3自由度3-PRR柔性并联机构。基于“伪刚体模型”理论和位置矢量方程构建其伪刚体模型并进行运动学分析，得到了机构的运动学数学模型。通过分析机构可达转角范围及截面面积，确定了机构的优化范围：以满足预定的全局条件数为约束条件和以最大工作空间面积为目标，利用圆柱坐标搜索法对结构参数进行优化，并将优化结果运用到实例中，考察雅克比矩阵条件数的倒数在机构工作空间中的分布规律，得到了较为理想的优化结果。

关键词：柔性机构 伪刚体模型 运动学分析 优化设计 

单位：河北工业大学机械工程学院 天津300130