摘要：基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计。首先建立该并联机构的空间模型,然后绘制了该机构的可达工作空间、全域条件数和全域速度的性能图谱,并对其进行了分析。根据分析结果,可以按照不同的工作需求来优化机构的结构参数。最后以将该机构应用于搬运机器人为例,基于性能图谱对该机构进行了优化设计。

关键词：并联机构 优化设计 性能图谱 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 河北秦皇岛066004 河北建材职业技术学院机电工程系 河北秦皇岛066004