摘要：工业自动化水平的不断提高,对混联机构的机型要求也越来越高。文中提出一种新的混联机构机型,该机型采用内外环嵌套、中间由滚珠轴承连接,内、外环分别由RPS＋3-SPS和PRS＋3-SPS并联机构嵌套构成。机构源于直升机自动倾斜器等价机构,可用于直升机球铰轴承疲劳试验机。文中应用螺旋理论对该混联机构的自由度进行了分析,并对该机构的位置反解及工作空间进行了研究,为机构的进一步研究和应用奠定了理论指导基础。

关键词：内外环嵌套 混联机构 位置反解 自由度 

单位：燕山大学测试计量技术及仪器河北省重点实验室 河北秦皇岛066004 燕山大学外语学院法语系 河北秦皇岛066004 中国重型机械研究院股份公司自动化研究所 陕西西安710032 燕山大学信息科学与工程学院 河北秦皇岛066004