摘要：针对普通双履带车辆连续垂直障碍攀越能力的局限性,提出了一种四履带串联式行走机构,该履带机构通过一对同步的液压缸控制,能够使同侧的两条铰接履带产生相对转动,便于整车攀越具有一定高度的连续垂直障碍。借助多体动力学分析软件对普通履带和四履带串联式行走机构进行了动态分析和仿真。结果表明：四履带串联式行走机构的驱动力矩、张紧力等参数明显优于双履带。采用四履带串联式行走机构的车辆液压驱动马达的冲击负载较小。在攀越同等高度的垂直障碍时,四履带串联式车辆的倾斜度更小,驾驶舒适度更高。

关键词：四履带串联式机构 虚拟样机 垂直障碍 驱动力矩 

单位：贵州大学机械工程学院; 贵州贵阳550025