摘要：面向卫星天线定位/跟踪重要需求,研究3转动自由度并联机构3-PSU＆S的运动学设计问题。应用闭环矢量法建立机构位置逆解模型,并推导关节空间与操作空间的速度映射模型。借助力螺旋与运动螺旋的互易积定义机构功率传递系数,并以其在工作空间内的均值作为机构运动学性能评价指标。以上述评价指标最大化为目标,涉及相关的几何、工程约束,采用遗传算法实现3-PSU＆S机构的尺度综合。该研究成果可为3-PSU＆S并联机构样机的设计和制造奠定理论和技术基础。

关键词：并联机构 运动学分析 性能评价指标 尺度综合 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 天津300072; 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室; 河北秦皇岛066004