摘要：针对应用于高速定点转动的雷达天线的∏LR＆RR二自由度球面并联机构进行了运动学和动力学研究。推导出动平台的2个姿态变量与驱动构件的2个角度变量之间的关系式,即运动学正解。采用拉格朗日法建立了球面并联机构的动力学模型。应用MATLAB软件对动力学模型进行了实例计算,得出了驱动构件和动平台的角度、角速度和角加速度的变化曲线及驱动力矩的变化曲线。结果表明,∏LR支链驱动力矩较大且振幅较大,RR支链驱动力矩较小且变化较平缓。通过对比Solid Works软件运动仿真结果验证了动力学模型的正确性。

关键词：球面并联机构 动力学 运动学 拉格朗日法 

单位：河北工业大学机械工程学院; 天津300130