摘要：奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能,有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形。基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于给定姿态时的位置奇异轨迹表达式。利用机构位置反解建立机构的约束位置空间求解方法。综合考虑机构奇异位形影响,进一步得到机构无奇异位置空间。上述位置空间的求解方法可普遍应用于任意复杂形状的并联机构工作空间求解。研究进一步丰富了并联机构工作空间求解理论,并对机构奇异规避等问题的研究具有重要的参考价值。

关键词：并联机构 奇异位形 约束工作空间 无奇异工作空间 

单位：安徽理工大学机械工程学院; 安徽淮南232001; 安徽理工大学机械工程博士后科研流动站; 安徽淮南232001; 安徽理工大学电气与信息工程学院; 安徽淮南232001; 江南大学机械工程学院; 江苏无锡214122