摘要：收运车机械手执行机构的关键点轨迹偏差、运动平稳性是影响收运车上料过程中垃圾漂、撒、遗的关键因素。为提高关键点轨迹精度及运动平稳性,建立了收运车机械手执行机构优化设计数学模型。以各杆长及短连架杆初始角度等参数为设计变量,以关键点轨迹偏差、输出角速度标准差为优化目标,根据收运车机械手执行机构参数的约束条件,建立机构的关键点轨迹与运动平稳性优化数学模型。采用基于内点算法的优化方法进行求解,最后利用仿真试验对优化结果进行验证。结果表明,优化后收运车机械手执行机构的运动性能得到较大改善。

关键词：机械手 关键点轨迹 运动平稳性 多目标优化 

单位：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 湖南长沙410082