摘要：针对实际主动四轮转向（4WS）车辆设计了分层控制策略,其中,设计上层控制策略的目的是为线性4WS车辆模型提供标准的输入信号,以使其具有和理想参考模型一致的转向特性。下层控制策略则针对实际4WS系统的初始状态、参数不确定性和轮胎的非线性等导致的状态误差进行了最优控制和基于线性模型的分数阶积分补偿,以提高整个系统的鲁棒性。仿真结果表明,分层控制能使得主动四轮转向车辆很好地跟踪其参考性能,且具有良好的鲁棒性。

关键词：主动四轮转向 解耦 分层控制 鲁棒性 

单位：南京林业大学汽车与交通工程学院; 江苏南京210037; 南京林业大学机械及电子工程学院; 江苏南京210037