摘要：低速磁浮列车采用电磁型（EMS）悬浮控制系统。由于系统的本质非线性和开环不稳定,使控制系统的设计成为磁浮交通的关键技术。文中首先建立了磁悬浮系统非线性动力学模型,并搭建了磁悬浮系统仿真平台,该平台可用于控制策略的设计与验证。然后利用线性化模型,设计了带有加速度反馈的PD控制律。通过仿真平台中非线性模型的仿真结果,优化了控制器结构和参数。最后通过整车试验验证了所设计的控制系统的有效性。

关键词：低速磁浮列车 非线性动力学 仿真平台 磁悬浮系统 整车试验 

单位：上海海事大学物流工程学院; 上海201306; 天津中德应用技术大学机械与材料学院; 天津300350; 同济大学国家磁浮交通工程技术研究中心; 上海201804