摘要：3自由度恰约束支链并联机构主要由动平台、静平台、3条无约束UPS主动支链和中间恰约束PU支链组成。采用螺旋理论求得驱动子雅克比矩阵和约束子雅克比矩阵,最终得到完整雅克比矩阵。通过虚功原理建立3自由度恰约束支链并联机构静刚度解析模型,采用刚度矩阵法通过MATLAB运动算例仿真得到整个工作空间范围内静刚度分布规律。结果表明：中间恰约束支链PU对全局刚度影响明显。

关键词：恰约束支链 螺旋理论 完整雅克比矩阵 刚度矩阵法 

单位：重庆大学机械传动国家重点实验室; 重庆400044; 中国空间技术研究院; 北京100094