摘要：大部分机器人控制系统都存在时延性,而过长的时延势必对机器人力顺应控制产生不利的影响,利用灰色系统预测模型对机器人末端受到的力进行预测,提前将其输入到阻抗控制器中,驱动机器人提前响应,降低控制回路纯时延对系统实时性的影响。机器人试验平台是FANUCLRMate200ic六自由度工业机器人,采用在线预更新JOB的方法实现机器人的连续运动控制,造成控制系统存在较大的时延,所以需要对其受力进行多步预测才能达到预期的效果。试验表明,灰色预测模型将系统纯时延造成的位置误差降低到不加预测时的43.11%。

关键词：机器人 顺应控制 时延 灰色预测模型 平均绝对误差 

单位：西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室; 陕西西安710049; 中国电子科技集团公司第二十八研究所; 江苏南京210007; 中国电子科技集团公司第十研究所; 四川成都610036