摘要：提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有3个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;回转运动的驱动装置布置于机架上,通过回转支链传递回转运动,提高平台承载能力的同时增大了回转范围;选择恰当的欧拉角描述动平台姿态,获得了欧拉角与分支输入位移之间的解析关系,并对其转动特性进行了分析,结果表明XYZ姿态描述欧拉角与该机构真实转角之间具有简单直观的对应关系,达到了姿态描述解耦的目的,最后通过软件仿真验证了理论分析的正确性;该新型三自由度混联转动平台承载能力高、回转范围大,在方位跟踪、运动模拟等领域具有广泛的应用。

关键词：解耦 三自由度 混联机构 转动特性 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 河北秦皇岛066004; 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室; 河北秦皇岛066004; 燕山大学燕山大学车辆与能源学院; 河北秦皇岛066004