摘要：RV减速器是工业机器人的关键零部件,文中提出一种运用内摆线行星传动原理的新型RV减速器。该减速器结构紧凑、易于制成中空结构。利用三维建模软件建立新型内摆线RV减速器的三维模型,运用动力学仿真的方法建立多刚体动力学模型。对新型RV减速器的主要传动部件进行虚拟样机仿真,分析了减速器主要传动部件的速度和角速度,摆线轮与针齿的接触力。并运用有限元方法对关键零部件和整机进行模态分析。仿真结果证明了新结构设计的合理性和动力学性能的可行性。文中研究结果可以为相似结构的内摆线或RV减速器的设计和分析提供参考。

关键词：rv减速器 内摆线 虚拟样机 仿真分析 模态分析 

单位：山东科技大学机械电子工程学院; 山东青岛266590; 中国科学院深圳先进技术研究院; 广东深圳518055; 深圳市精密工程重点实验室; 广东深圳518055; 中国石油大学(北京)机械与储运工程学院; 北京102249; 香港中文大学精密工程研究所; 香港999077