摘要：提出了含恰约束支链两转一移3自由度并联机构(2R1T)两转动自由度完全相互解耦的两个充分条件,设计得到了两转动自由度完全解耦的2R1T并联机构RRU-UUR-RPR和RPU-UPR-RPR,采用螺旋理论对机构自由度性质进行了分析,得到机构两条连续转动轴线的分布。然后建立机构输入位移与位姿输出之间的映射模型,根据转动自由度完全解耦的数学描述,分析得到该机构两转动自由度是完全解耦的。最后比较分析了该类机构与其他两转一移三支链并联机构含有的被动单自由度运动副数目,该类机构含有的被动运动副数目仅为8,易于实现高结构刚度的目标,具有广阔的应用前景。

关键词：并联机构 连续转轴 完全解耦 两转一移 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 河北秦皇岛066004; 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室; 河北秦皇岛066004; 河北农业大学理工学院; 河北沧州061100