摘要：通过理论分析得到柔性仿生机器鱼鱼尾固有频率的表达式,并从中获得一种改变固有频率的方法,设计制作3个固有频率不同的柔性鱼尾并进行试验。所描述的获取鱼尾材料参数的方法更加可靠,驱动频率范围更高。试验得出:驱动频率接近固有频率,可改善柔性仿生机器鱼的运动特性,并且,相对于1阶固有频率,驱动频率等于2阶固有频率时的运动特性更好。提出了根据驱动频率范围,设计具有更优运动特性的柔性仿生机器鱼,确定驱动频率的准则。

关键词：柔性仿生机器鱼 固有频率 运动特性 驱动频率 

单位：武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室; 湖北武汉430081; 武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 湖北武汉430081