摘要：单轴柔性铰链属于分布式惯性质量系统,对其进行离散化处理,提出等效质量的概念。依据铰链在xy平面内的运动特性,将柔性铰链等效为置于铰链末端的3自由度的集总参数质量系统。不考虑阻尼的影响,利用拉格朗日方程建立系统的动力学模型。依据瑞利能量法的相关原理,得出等效质量矩阵求解的数学模型。以圆弧型柔性铰链为例,采用文中得出的等效质量矩阵计算式与动力学方程求解铰链的振型频率,同时采用有限元法作模态分析,对比所得结果,二者误差小于10%,验证了上述分析方法的可行性与等效质量矩阵数学模型的有效性。

关键词：单轴柔性铰链 等效质量矩阵 动力学方程 振型频率 有限元 

单位：廊坊师范学院电子信息工程学院; 河北廊坊065000