摘要：就塔式起重机的吊装物摆动问题，建立重物摆动的物理和数学模型，应用最优化理论，采用速度模式结合摆角反馈进行闭环控制，利用PLC及变频器实现过程控制，可以有效消除摆动，从而使物体快速定位，仿真结果表明起重机启动和制动过程中载荷只摆动一次其振幅就被消除95％以上。

关键词：塔式起重机 速度模式 重物摆动 摆角反馈 

单位：东北大学机械工程与自动化学院; 辽宁沈阳110004