摘要：为提高塔式起重机起升机构的工作性能，本文对塔式起重机控制方法进行了研究。PID控制器在一定程度上改善了控制系统的性能，达到了比较好的控制效果，仿真结果表明，该控制器具有控制精度高、响应决、运行平稳、节能效果好等特点。

关键词：塔式起重机 变频调速 数字pid 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001