摘要：运用多刚体系统动力学中R—W方法分析汽车起重机双摇臂机构运动特性，基于转向误差最小化，建立其优化模型。考虑到车辆的真实行驶状况，在优化模型中引入加权函数，从而实现真实工作条件的仿真。车辆实例分析表明，该方法可行且高效。

关键词：汽车起重机 双摇臂机构 转向误差 优化 

单位：长沙中联重工科技发展股份有限公司 湖南长沙410000