摘要：为了研究塔式起重机货物摆动规律,寻找抑制货物摆动、精准定位的控制理论和方法,通过建立塔式起重机机构运动和货物摆动的动力学模型,推导起升运动引起货物摆动的变化规律公式,并进一步通过仿真计算分析了起升运动和起吊偏摆引起的货物摆动特性的变化规律。

关键词：塔式起重机 起升运动 货物摆动 

单位：山东建筑大学机电工程学院; 山东济南250101; 威海职业学院; 山东威海264200