摘要：为研究九轴全地面起重机各转向轴车轮转角之间的关系,建立了九轴全地面起重机二自由度全轮转向模型;采用零质心侧偏角控制策略,推导九轴全地面起重机在不同车速工况下的转向特性、各转向轴转向比和转向中心到前轴的距离随车速变化的计算公式;运用MATLAB/SIMULINK软件进行对比分析不同车速工况下的转向特性。结果表明：九轴全地面起重机采用零质心侧偏角控制可使质心侧偏角和横摆角速度快速达到稳态响应状态。为九轴全地面起重机多轴转向设计提供参考。

关键词：全地面起重机 零质心侧偏角 车轮转角 

单位：郑州工业应用技术学院机电工程学院; 河南郑州451100; 太原科技大学机械工程学院; 山西太原030024